WGS-84坐标系
通常，我们所说的地球地理经纬度是WGS-84坐标系（World Geodetic System-1984 Coordinate System）的经纬度。WGS-84坐标系是在1984年制定的全球坐标系，这个坐标系上的每一点经纬度能够精确映射到地球表面的任意一点。我们中学地理教科书中所讲述的地理坐标系其实就是WGS-84坐标系。WGS-84坐标系为GPS而生，是全球通用的坐标系。
WGS-84坐标系是一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH （国际时间服务机构）1984.0定义的协议地球极（CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系，称为1984年世界大地坐标系统。
GPS广播星历是以WGS-84坐标系为根据的。
WGS-84采用的椭球是国际大地测量与地球物理联合会第17届大会大地测量常数推荐值，其四个基本参数：
- 长半径：a=6378137±2（m）；
- 地球引力和地球质量的乘积：GM=3986005×108m3s-2±0.6×108m3s-2；
- 正常化二阶带谐系数：C20=-484.16685×10-6±1.3×10-9；
- 地球重力场二阶带球谐系数：J2=108263×10-8
- 地球自转角速度：ω=7292115×10-11rads-1±0.150×10-11rads-1
- 扁率f=0.003352810664
GCJ-02坐标系
然而，在中国大陆，所有民用和商用的坐标系都不是WGS-84坐标系，而是GCJ-02坐标系（有些地图供应厂商可能在GCJ-02基础二次深度开发形成自家所有的多形式、多标准的地图坐标系，比如百度经纬度坐标系标准bd09ll）。GCJ-02坐标系是中国国家测绘局2002年制定的、不同于WGS-84坐标系的、中国大陆境内民用和商用经纬度的坐标系。
GCJ-02是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。它是一种对经纬度数据的加密算法，即加入随机的偏差。国内出版的各种地图系统（包括电子形式），必须至少采用GCJ-02对地理位置进行首次加密。
《中华人民共和国地图管理条例》要求地图不得“危害国家统一、主权和领土完整；危害国家安全、损害国家荣誉和利益；国家秘密；影响民族团结、侵害民族风俗习惯”，规定互联网地图服务必须经过审批，要求“从事互联网地图服务的，应当将存放地图数据的服务器设在中华人民共和国境内，建立互联网地图数据安全管理制度和保障措施，并具有经测绘行政主管部门考核合格的互联网地图安全审校人员。”由于地图涉及“国家机密”，中国官方要求地图服务商加装“国家保密插件”，以“保障国家安全”。此插件会将真实的坐标加密成虚假的坐标，且此加偏并非线性加偏，所以各地的偏移情况都会有所不同。
GCJ-02坐标系最关键的地方，概括起来：如果说WGS-84坐标系是地球地理表面某一点真实的经纬度坐标系，那么GCJ-02坐标系是在WGS-84坐标系基础上，把WGS-84真实的经纬度坐标点随机添加一定经纬度偏移量（偏移量计算算法相当复杂，不是简单的随机）而形成的“不真实”的经纬度坐标系。GCJ-02坐标系因此也被称为火星坐标系。
GCJ02加密算法是一种多项式+正弦函数加密算法，通常隔一段时间就换一下参数，所以，网上所谓的解密算法并不是官方的精确算法，隔一段时间说不定就不准确了。有关WGS84和GCJ02，可以查阅参考文档里的《关于GCJ02和WGS84坐标系的一点实验》，出自李民录。
备注：由于地图存在问题，不符合中国的领土主张，故不在此展示。
绿色为偏移量最小的地方，红色为偏移量最大地方。右下角为图例，最小值为0.000213487度大概为20多米，最大值为0.0104393大概为1公里多。
CGCS2000坐标系
我国的GPS系统-北斗导航系统以及国家发行的“天地图”，用的是这一套地理坐标系统，中文名“中国国家2000地理坐标系统”，英文全称翻译名“中国大地坐标系2000”。英文名 China Geodetic Coordinate System 2000。
20世纪50年代，为满足测绘工作的迫切需要，中国采用了1954年北京坐标系。1954年之后，随着天文大地网布设任务的完成，通过天文大地网整体平差，于20世纪80年代初中国又建立了1980西安坐标系。1954北京坐标系和1980西安坐标系在中国的经济建设和国防建设中发挥了巨大作用。
随着情况的变化和时间的推移，上述两个以经典测量技术为基础的局部大地坐标系，已经不能适应科学技术特别是空间技术发展，不能适应中国经济建设和国防建设需要。中国大地坐标系的更新换代，是经济建设、国防建设、社会发展和科技发展的客观需要。
以地球质量中心为原点的地心大地坐标系，是21世纪空间时代全球通用的基本大地坐标系。以空间技术为基础的地心大地坐标系，是中国新一代大地坐标系的适宜选择。地心大地坐标系可以满足大地测量、地球物理、天文、导航和航天应用以及经济、社会发展的广泛需求。历经多年，中国测绘、地震部门和科学院有关单位为建立中国新一代大地坐标系作了大量基础性工作，20世纪末先后建成全国 GPS一、二级网，国家GPS A、B级网，中国地壳运动观测网络和许多地壳形变网，为地心大地坐标系的实现奠定了较好的基础。中国大地坐标系更新换代的条件也已具备。
2000中国大地坐标系符合 ITRS(国际地球参考系统)的如下定义：
- 原点在包括海洋和大气的整个地球的质量中心；
- 长度单位为米(sI)。这一尺度同地心局部框架的TCG(地心坐标时)时间坐标一致；
- 定向在1984．0时与 BIH(国际时间局)的定向一致；
- 定向随时间的演变由整个地球的水平构造运动无净旋转条件保证。
以上定义对应一个直角坐标系，它的原点和轴定义如下：
- 原点 ：地球的质量中心；
- Z轴：指向IERS参考极方向；
- X轴：IERS参考子午面与通过原点且同z 轴正交的赤道面的交线；
- Y轴：完成右手地心地固直角坐标系。
CGCS2000的参考椭球为一等位旋转椭球。等位椭球(或水准椭球)定义为其椭球面是一等位面的椭球。CGCS2000的参考椭球的几何中心与坐标系的原点重合，旋转轴与坐标系的Z轴一致。参考椭球既是几何应用的参考面，又是地球表面上及空间正常重力场的参考面。
等位旋转椭球由4个独立常数定义—-CGCS2000参考椭球的定义常数是：
- 长半轴a=6378137.0m；
- 扁率f=1/298.257222101；
- 地球的地心引力常数 (包含大气层)GM = 3986004.418×E8m3s-2；
- 地球角速度w=7292115.0×E-11 rad S-1。
CGCS2000坐标系与WGS84坐标系的差异
- CGCS2000是2000国家大地坐标系，该系统以ITRF(国际协议地球参考框架)97参考框架为基准，参考框架历元为0。当前，国际地球参考系（ITRS）和国际地球参考框架（ITRF）是世界上最精确、最权威的地心大地坐标系
- 它们都是地心坐标系，坐标原点都在(包含地球周围大气的)地球质心
- 它们的初始参数都来源于GRS(1980)椭球；
- 大地坐标系有4个主要几何参数，两者有3个相同，分别是长半轴，地心引力常数，自转角速度。只有扁率f不同，CGCS2000是f=1/298.257222101，WGS84是1/298.257223563。由此看出两者之间参数定义的区别是很小的，而这一点区别到底有多影响呢，程院长的论文（《2000 国家大地坐标系椭球参数与GRS80和WGS84的比较》）给出的一个数字是：“给定点位在某一框架和某一历元下的空间直角坐标，投影到CGCS2000椭球和WGS84椭球上所得的纬度的最大差异相当于11mm。”
- CGCS2000的定义与WGS84采用的参考椭球非常接近。扁率差异引起椭球面上的纬度和高度变化最大达1mm。当前测量精度范围内，可以忽略这点差异。可以说两者相容至cm级水平，但若一点的坐标精度达不到cm水平，则不认为CGCS2000和WGS84的坐标是相容的。
- 高精度地心坐标必须考虑板块运动影响，由于地球内部地壳运动，坐标参考框架都是动态维持的，其参数需要定期更新。
地图服务商的坐标系
如果你认为国内的所有坐标系都是采用的“火星坐标”那么你就错了。大多是公司为了维护自己的商业利益，通常会在“火星坐标”基础上在做一次加密。以下为国内的一些地图服务提供商使用的坐标系情况：
百度地图
- 境内（包括港澳台）：BD09
- 在GCJ-02坐标系基础上再次加密。支持WGS-84、GCJ-02转换成BD09，反向不支持，并且批量转换一次有条数限制
- 境外：WGS-84
高德地图
- 境内：GCJ-02
- WGS-84 -> GCJ-02（高德有接口提供，反过来没有）
- 境外：暂不支持
- AMap 就是高德地图，是高德地图在纳斯达克上市用的名字，主要面向互联网企业或个人提供免费API服务
- MapABC 是高德集团底下的图盟公司，主要面向大众型企业或政府机关，并提供付费的有偿服务
- Amap和MapABC，数据和服务都是共享的，所以Mapabc用Amap的API是正常的
Google地图
- 境内：GCJ-02
- 数据来源于高德，两者互通
- 境外：WGS-84
天地图
- 全球统一：CGCS2000，国家大地坐标系
腾讯地图：soso地图
- 境内：GCJ02
微软bing地图：BingMap
- 全球统一：WGS-84
搜狗地图
- 境内：搜狗坐标系
- 在GCJ-02坐标系基础上再次加密
- 支持WGS-84、GCJ-02、BD09转换成搜狗坐标，反向不支持
图吧地图: MapBar
- 境内：图吧坐标系
- 在GCJ-02坐标系基础上再次加密
阿里云地图
- 境内：GCJ-02
灵图地图：51ditu
- 境内：GCJ-02
有时我们能够拿到经纬度，但不确定是什么坐标系，常用的是判断是GCJ-02还是BD09，通常可以使用百度和高德提供的经纬度反查工具：
不同坐标系之间的转化
地球坐标转化成火星坐标
按理，只要使用国家提供的保密插件就可以将地球坐标转化为火星坐标。关于加密模块可能我们接触不到，但是网上给坐标加密的算法确实可以找到：https://on4wp7.codeplex.com/SourceControl/changeset/view/21483#353936
//
// Copyright (C) 1000 - 9999 Somebody Anonymous
// NO WARRANTY OR GUARANTEE
//
using System;
namespace Navi
{
class EvilTransform
{
const double pi = 3.14159265358979324;
//
// Krasovsky 1940
//
// a = 6378245.0, 1/f = 298.3
// b = a * (1 - f)
// ee = (a^2 - b^2) / a^2;
const double a = 6378245.0;
const double ee = 0.00669342162296594323;
//
// World Geodetic System ==> Mars Geodetic System
public static void transform(double wgLat, double wgLon, out double mgLat, out double mgLon)
{
if (outOfChina(wgLat, wgLon))
{
mgLat = wgLat;
mgLon = wgLon;
return;
}
double dLat = transformLat(wgLon - 105.0, wgLat - 35.0);
double dLon = transformLon(wgLon - 105.0, wgLat - 35.0);
double radLat = wgLat / 180.0 * pi;
double magic = Math.Sin(radLat);
magic = 1 - ee * magic * magic;
double sqrtMagic = Math.Sqrt(magic);
dLat = (dLat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtMagic) * pi);
dLon = (dLon * 180.0) / (a / sqrtMagic * Math.Cos(radLat) * pi);
mgLat = wgLat + dLat;
mgLon = wgLon + dLon;
}
static bool outOfChina(double lat, double lon)
{
if (lon < 72.004 || lon > 137.8347)
return true;
if (lat < 0.8293 || lat > 55.8271)
return true;
return false;
}
static double transformLat(double x, double y)
{
double ret = -100.0 + 2.0 * x + 3.0 * y + 0.2 * y * y + 0.1 * x * y + 0.2 * Math.Sqrt(Math.Abs(x));
ret += (20.0 * Math.Sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * Math.Sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
ret += (20.0 * Math.Sin(y * pi) + 40.0 * Math.Sin(y / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
ret += (160.0 * Math.Sin(y / 12.0 * pi) + 320 * Math.Sin(y * pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
return ret;
}
static double transformLon(double x, double y)
{
double ret = 300.0 + x + 2.0 * y + 0.1 * x * x + 0.1 * x * y + 0.1 * Math.Sqrt(Math.Abs(x));
ret += (20.0 * Math.Sin(6.0 * x * pi) + 20.0 * Math.Sin(2.0 * x * pi)) * 2.0 / 3.0;
ret += (20.0 * Math.Sin(x * pi) + 40.0 * Math.Sin(x / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
ret += (150.0 * Math.Sin(x / 12.0 * pi) + 300.0 * Math.Sin(x / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0;
return ret;
}
}
}
百度坐标与火星坐标的互换
算法代码如下，其中 bd_encrypt 将 GCJ-02 坐标转换成 BD-09 坐标， bd_decrypt 反之。
#include <math.h>
const double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0;
void bd_encrypt(double gg_lat, double gg_lon, double &bd_lat, double &bd_lon)
{
double x = gg_lon, y = gg_lat;
double z = sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * sin(y * x_pi);
double theta = atan2(y, x) + 0.000003 * cos(x * x_pi);
bd_lon = z * cos(theta) + 0.0065;
bd_lat = z * sin(theta) + 0.006;
}
void bd_decrypt(double bd_lat, double bd_lon, double &gg_lat, double &gg_lon)
{
double x = bd_lon - 0.0065, y = bd_lat - 0.006;
double z = sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * sin(y * x_pi);
double theta = atan2(y, x) - 0.000003 * cos(x * x_pi);
gg_lon = z * cos(theta);
gg_lat = z * sin(theta);
}
常用地图坐标系转换代码(Python版本)
支持BD09坐标系、GCJ20坐标系、WGS84坐标系互转。
#! /usr/bin/env python3
# -*- coding:utf-8 -*-
__author = "Brady_Hu"
import math
x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0
pi = 3.1415926535897932384626 # π
a = 6378245.0 # 长半轴
ee = 0.00669342162296594323 # 扁率
def gcj02_to_bd09(lng, lat):
"""
火星坐标系(GCJ-02)转百度坐标系(BD-09)
谷歌、高德——>百度
:param lng:火星坐标经度
:param lat:火星坐标纬度
:return:
"""
z = math.sqrt(lng * lng + lat * lat) + 0.00002 * math.sin(lat * x_pi)
theta = math.atan2(lat, lng) + 0.000003 * math.cos(lng * x_pi)
bd_lng = z * math.cos(theta) + 0.0065
bd_lat = z * math.sin(theta) + 0.006
return [bd_lng, bd_lat]
def bd09_to_gcj02(bd_lon, bd_lat):
"""
百度坐标系(BD-09)转火星坐标系(GCJ-02)
百度——>谷歌、高德
:param bd_lat:百度坐标纬度
:param bd_lon:百度坐标经度
:return:转换后的坐标列表形式
"""
x = bd_lon - 0.0065
y = bd_lat - 0.006
z = math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * math.sin(y * x_pi)
theta = math.atan2(y, x) - 0.000003 * math.cos(x * x_pi)
gg_lng = z * math.cos(theta)
gg_lat = z * math.sin(theta)
return [gg_lng, gg_lat]
def wgs84_to_gcj02(lng, lat):
"""
WGS84转GCJ02(火星坐标系)
:param lng:WGS84坐标系的经度
:param lat:WGS84坐标系的纬度
:return:
"""
if out_of_china(lng, lat): # 判断是否在国内
return lng, lat
dlat = _transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0)
dlng = _transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0)
radlat = lat / 180.0 * pi
magic = math.sin(radlat)
magic = 1 - ee * magic * magic
sqrtmagic = math.sqrt(magic)
dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * pi)
dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * math.cos(radlat) * pi)
mglat = lat + dlat
mglng = lng + dlng
return [mglng, mglat]
def gcj02_to_wgs84(lng, lat):
"""
GCJ02(火星坐标系)转GPS84
:param lng:火星坐标系的经度
:param lat:火星坐标系纬度
:return:
"""
if out_of_china(lng, lat):
return lng, lat
dlat = _transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0)
dlng = _transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0)
radlat = lat / 180.0 * pi
magic = math.sin(radlat)
magic = 1 - ee * magic * magic
sqrtmagic = math.sqrt(magic)
dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * pi)
dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * math.cos(radlat) * pi)
mglat = lat + dlat
mglng = lng + dlng
return [lng * 2 - mglng, lat * 2 - mglat]
def bd09_to_wgs84(bd_lon, bd_lat):
lon, lat = bd09_to_gcj02(bd_lon, bd_lat)
return gcj02_to_wgs84(lon, lat)
def wgs84_to_bd09(lon, lat):
lon, lat = wgs84_to_gcj02(lon, lat)
return gcj02_to_bd09(lon, lat)
def _transformlat(lng, lat):
ret = -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + \
0.1 * lng * lat + 0.2 * math.sqrt(math.fabs(lng))
ret += (20.0 * math.sin(6.0 * lng * pi) + 20.0 *
math.sin(2.0 * lng * pi)) * 2.0 / 3.0
ret += (20.0 * math.sin(lat * pi) + 40.0 *
math.sin(lat / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0
ret += (160.0 * math.sin(lat / 12.0 * pi) + 320 *
math.sin(lat * pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0
return ret
def _transformlng(lng, lat):
ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + \
0.1 * lng * lat + 0.1 * math.sqrt(math.fabs(lng))
ret += (20.0 * math.sin(6.0 * lng * pi) + 20.0 *
math.sin(2.0 * lng * pi)) * 2.0 / 3.0
ret += (20.0 * math.sin(lng * pi) + 40.0 *
math.sin(lng / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0
ret += (150.0 * math.sin(lng / 12.0 * pi) + 300.0 *
math.sin(lng / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0
return ret
def out_of_china(lng, lat):
"""
判断是否在国内，不在国内不做偏移
:param lng:
:param lat:
:return:
"""
return not (lng > 73.66 and lng < 135.05 and lat > 3.86 and lat < 53.55)
if __name__ == '__main__':
lng = 128.543
lat = 37.065
result1 = gcj02_to_bd09(lng, lat)
result2 = bd09_to_gcj02(lng, lat)
result3 = wgs84_to_gcj02(lng, lat)
result4 = gcj02_to_wgs84(lng, lat)
result5 = bd09_to_wgs84(lng, lat)
result6 = wgs84_to_bd09(lng, lat)
print(result1, result2, result3, result4, result5, result6)
Python包：https://pypi.org/project/coord-convert/
网友通过实验获取的大致误差：
- WGS-84 => GCJ-02的误差均值是9米
- WGS-84 => BD-09的误差均值是6米
- GCJ-02 => WGS-84的误差均值是2米
- GCJ-02 => BD-09的误差均值是9米
- BD-09 =>WGS-84的误差均值是2米
- BD-09 => GCJ-02的误差均值是9米
如果您的坐标在转换之后，还有偏移，那么考虑以下几个方面：
- 原始坐标系弄错。比如以为自己是GPS坐标，但其实已经是GCJ-02坐标。 解决方案：请确保采集到的数据是哪个坐标体系，需要转换到哪个坐标系，再进行坐标转换。
- 原始坐标准确度不够。解决方案：如果您是GPS坐标，请确保采集GPS数据时，搜到至少4颗以上的卫星。并且GPS数据准不准，还取决于周围建筑物的高度，越高越不准，因为有遮挡。 如果本来就是GCJ-02坐标，在不同地图放大级别的时候，看到的地方可能不一样。比如你在地图级别4（国家）取到的坐标，放大到地图12级（街道）时，坐标就偏了。请确保在地图最大放大级别时，拾取坐标。
- 度分秒的概念混淆。比如，在googleearth上采集到的是39°31’20.51，那么应该这样换算，31分就是31/60度，51秒就是20.51/3600度，结果就是39+ 31/60 + 20.51/3600 度。
- 经纬度顺序写反了。有些公司（比如高德，百度，腾讯）是先经度，再纬度，即Point(lng lat)。但谷歌坐标的顺序恰好相反，是(latlng)。
参考链接：
